La Doma Vaquera est apparue en Espagne dès la fin du XVIIIème siècle. Cette pratique équestre est issue de l'équitation de travail utilisée par les vachers espagnols, les vaqueros. Ces gardiens de troupeaux employaient des chevaux pour trier ou déplacer leur bétail. Ils ont su adapter leur monte et le dressage de leurs chevaux aux conditions difficiles et particulières que requiert le travail de bétail.
C'est aujourd'hui une discipline équestre à part entière avec ses propres règles et l'organisation de concours. La Doma Vaquera n'est pas seulement une équitation de travail, elle porte aussi l'empreinte d'une culture équestre et de traditions andalouses.
Cette discipline est reconnue par la Fédération Equestre Espagnole au même titre que le concours de saut d'obstacles et le dressage. En 1988, la Fédération Française de Doma Vaquera voit le jour. Reconnue par la Fédération Equestre Espagnole, l'AFDV assure la promotion de cette discipline et l'organisation de concours en France.